je voudrais définir les limites mechaniques (Mechanical limits)’ sur mon hexapod (homemade)
pour changer les paramètres dans ce fichier : github.com/KurtE/Phoenix-Code/b … /Hex_Cfg.h
mais je ne comprend pas pourquoi on retrouve des valeurs negatives:
Ex: J’ ai calculé tout les pwm max et min
//[MIN/MAX ANGLES]
#define cRRCoxaMin1 -650
//Mechanical limits of the Right Rear Leg
#define cRRCoxaMax1 650
#define cRRFemurMin1 -1050
#define cRRFemurMax1 750
#define cRRTibiaMin1 -530
#define cRRTibiaMax1 900
Les angles minimums et maximums sont spécifiés en dixièmes de degrés par rapport à la position “neutre”. Donc, pour les valeurs que vous avez fourni, le coxa peut bouger 65 degrés dans change direction et le tibia peut bouger 90 degrés dans une direction et 53 degrés dans l’autre.
L’équation qui converti les angles fournit à des signaux PWM est un peu complexe. Vous pouvez le voir dans les lignes 188-202:
ok merci jarcand pour votre aide
j’ ai bien compris le principe, ça va m’ aider pour fixer les limites mecanique de mon hexapod
si je peux me permettre dans ce même fichier: github.com/KurtE/Phoenix-Code/b … /Hex_Cfg.h
je voudrais changer les valeurs [BODY DIMENSIONS] (pour les adapter à mon hexapod )
comment sont placer les axes X et Z par rapport au “BODY” de l’ hexapod ?
merci
c’est super sympa
j’ ai d’ autres questions sur les réglages , je referais un post ulterieurement
ce week end je vais remplacer mon “arduino uno” par une “bootboarduino” que j’ ai commandé chez robotshop
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