English version / Danish version / Portuguese version Ce projet ne demande aucune connaissance en électronique, et ne s’y attardera pas trop, il permet uniquement de créer son premier robot très rapidement. Il est basé sur un système appelé Picaxe qui est très simple mais puissant. Si vous vous intéressez plus à l’électronique, voulez passer plus de temps à apprendre, et utiliser le système Arduino, regardez ici:Un premiet tobot basé sur une breadboard et Arduino. (en anglais) Bienvenue. Avant de commencer, il y a quelques choses à savoir : Comment commencer avec un robot cool* pour approx 60€ La “project board” 28 pin de ce kit est comme un jeu Mario Bros; Amusante et pleine d’extras et fonctions cachées, qui vous pousse à vouloir jouer et encore rejouer. Cela comprent le cerveau principal, le PICAXE-28X1. C’est un peu cher (env.30€), mais c’est la première et unique fois que je vais vous le recommander, ce kit inclus un tas de trucs sympas de base, un CD-ROM avec plein de documentation, les cables, un circuit imprimé, le Microprocesseur etc. En fait c’est VRAIMENT PAS CHER. Des kits similaires peuvent coûter jusqu’à 10 fois ce prix! Essayez d’avoir la version USB, les photos des magasins peuvent ne pas correspondre, et monter un cable série quand vous achetez la version USB, ce n’est pas nécessaire de commander le cable USB, mais il est vendu séparément. Une fois que vous l’aurez acheté, achetez uniquement un nouveau circuit imprimé + Micro-controleur pour vos projets futurs, moins chez, vous êtes déjà un constucteur de robots ayant fait ses preuves. 1 L293D Motor Driver
1 PICAXE Servo Upgrade Pack
1 Sharp GP2D120 IR Sensor - 30cm / Analogique Soyez certains d'avoir les cables rouge/noir/blanc qui vont avezc. Il ne sont pas toujours inclus, et c'est un connecteur non-standard! Ce n'est en fait pas mon préfére, j'utilise habituellement des capteurs à ultrasons, comme le SRF05 (il le vendent aussi au picaxe-store , il l'appellent SRF005 et on une photo d'un SRF04 vu de derrière! Mais c'est bien le bon, je les ai prévenus mais...). Enfin; Le SRF05 est bien plus fiable et précis. Il est aussi plus rapide, mais coûte un peu plus cher, c'est un peu plus compliqué d'écrire le code, et un peu plus complexe à installer - c'est pourquoi je ne l'utilise pas ici, si l'envie vous en dit, achetez plutôt celui-là ;)
2 Gear Motors with wheels (moteurs avec démultiplication et roues) Plus le ratio est haut, plus le robot sera robuste, plus bas, plus rapide. Je recommande un ratio quelque part entre 120:1 to 210:1 pour ce genre de projet. La raison pour laquelle le robot dans la viedo est si lent, c'est qu'il a un ratio élevé. Plus lent c'est plus facile pour débuter, car c'est plus facile de comprendre et suivre ce qui se passe. Prix, total pour 2+2: 10€ Ce dont vous aurez également besoin: · Autocollant double-face (pour le montage, celui en mousse est mieux) · Un peu de fil · Du papier collant ordinaire (peut servir à isoler les cables) · Fer à souder de base (n'importe quel fer bon marché fere l'affaire) · Une petite pince, des ciseaux (pour découper) · Un trounevis Et tant que vous y êtes: · Quelques LEDs afin d'avoir un robot capable d'exprimer ses sentiments... ou faire clignoter des trucs sympa · Plus de servos pour que votre robot puisse bouger plus de... euh.. bras ? Ou des servos avec des servos montés dessus..etc. · Un petit haut-parleur ou piezo si vous voulez que votre robot émette quelques effets sonore pour communiquer avec voud · Un système à chenilles. Les Robots montés sur chenilles sont vraiment cool, et le reste du matériel reste le même.Un exemple de ce que cela donne avec des chenilles TAMYIA fabrique des kits chenilles plutôt cool , [this one is also a favorite of mine Here is more info on belt-tracks] · N'importe quel genre de kit permettant de suivre une ligne au sol, pour transformer votre robot en Sumo, suiveur de ligne, ou l'empêcher de tomber des tables... ou tout autres chose demandant de "regarder devant soi". OK! Vous avez commandé tout le bazar, reçu vos colis, et vous voulez construire :) et bien... C'est parti !
Commencez par monter les roues sur les moteurs démultipliés. Ajouter les pneus (les élastiques noirs)
Insérez les piles, pour vous fairer une idée du poids et de l'équilibre.
Créez votre propre design, vous pouvez ajouter d'autres matériaux si mon "design" est trop simple. Le principal est d'avoir tout collé ensemble: Piles, Servo et roues. Et que les roues et le servo puissent tourner librement, et qu'il puisse tenir sur ses roues, en équilibre ou non. Enlevez les piles, pour évider de faire bruler quelque chose sans le vouloir!
Et maintenant le cerveau. Vous devez avoir une "carte projet" similaire à celle-ci. (et si cela vous intéresse: https://www.robotshop.com/letsmakerobots/node/75) Vous remarquez qu'il y a une puce dessus. Enlevez-la. Cette puce est un Darlington-driver qui est très pratique et monté d'office sur la carte, mais nous n'en avons pas besoin pour ce projet, et on a besoin de cet emplacement, alors... il dégage ! Le plus simple pour retirer une puce d'un support, c'est d'insérer un simple tournevis plat par dessous, le soulever doucement, et retirer la puce en douceur.
Une nouvelle puce, qui n'a jamais servi, ne rentre pas dans le support directement. Il faut d'abord redresser les pin en l'appuyant sur la table, afin d'avoir un angle qui rentre dans le support. (les pattes vont vers le bas, dans les supports) Assurez-vous que toutes les pattes sont dans les supports. Si vous avez acheté le kit Servo upgrade de chez Picaxe, vous avez la puce jaune. Mettez la à la place du Darlington. Vous noterez que tous les trous de la carte projet ne sont pas utilisés par la puce jaune. On a uniquement vesoin des huits à droite sur l'image, comme il s'agit simplement de de résistances, il n'y a pas besoin des les alimenter. En fait, la puce jaune contient 8 résistances de 330ohms dans une boite propre. Et donc, si vous utilisez des résistances, il suffit de l'insérer dans l'emplacement numéroté "0", car c'est le seul que nous utiliserons, tant que nous n'aurons qu'un seul servo.
Insérez aussi la grande puce, le cerveau, le micro-contôleur, le PICAXE 28(numero de version) sur la carte projet. Il est TRES IMPORTANT de le mettre dans le bon sens. Il y a une petite marque d'un côté, ainsi que sur le support. Il doivent être alignés.. (c'est l'endroit où se trouve la pin "1") Cette puce recevra l'alimentation de la carte via 2 de ses pattes.. Les 26 pattes qui restent sont connectées à la carte, et sont là pour être programmées par vous, comme cela vous pourrez envoyer ou recevoir du courant pour commander ou détecter des trucs avec les programmes que vous chargerez dans ce micro-contrôleur..
Insérez maintenant le controleur moteur L293DL. Il utilisera 4 des sorties du micro-controleur, pour n'en faire plus que 2. Ca semble idiot? Bien.. en fait... toues les soties ordinaires du micro-contrôleur ne peutêtre que “on” ou “off”. Donc les utiliser direcment nous laisserait (par exemple) juste le choix de faire avancer notre robot, ou s'arrêter. Pas de marche arrière! Ce qui n'est pas pratique quand on est face à un mur. La carte est si bien conçue que les 2 (maintenant réversibles) sorties on leur propre expace, maquées (A) et (B) juste à côté du contrôleur moteur. (en bas à droite de l'imahe). On en reparlera plus tard.
Sous la carte, vous risquez de découvrir cet étrange plastique. Il est inutile, c'est juste un résidu de la fabrication. (Ils "trempent" la carte dans de l'étain chaud, et les parties qu'ils ne veulent pas étamer sont protégées par ce truc) Retirez-le quand vous avez besoin des trous qu'il cache.
Prenez 4 morceaux de fil, et soudez-les au 4 trous "A et B" (ou utilisez un autre moyen de connecter 4 cables dans ses trous, par exmple avec différentes sortes de pins et connecteurs etc)
Di vous avez un peu de gaine thermo-rétracable ou toile isolante, cela peut vous être utile.
Les deux "A' vont vers un moteur, et les deux "B" vont à l'autre. Peu importe lequel est lequel, tant que "A" va vers un moteur, et "B" vers les deux poles de l'autre.
Branchons maintenant le servo. Si vous lisez la documentation Pixca, vous lirez qu'il vaut mieux utiliser deux alimentations si vous ajoutez des servos. En gros; on ne s'en inquiète pas pour le moment, c'est une robot simple, et par expérience, cela fonctionne très bien comme cela. Vous allez devoir souder une pin supplémentaire sur "output 0", si vous souhaitez utiliser l connextion servo standard. Ce genre de pin est fourni avec le kit Picaxe upgrade pack (en fait, une ligne complète), mais une suffira pour un servo; on peut par ailleurs en trouver dans tous les magasins d'électronique. Si le cable de vos servos sont (Noir, Rouge, Blanc) or (Noir, Rouge, Jaune), le noir doit être au bord de la carte. Le miens était (Brun, Rouge, Orange), c'est donc le brun qui va au bord. L'astuce étant qu'habituellement le Rouge; ce qui est appelé "V", ou ("V+","+","1","Vcc"). C'est de là que vient le courant. Le Noir (ou brun dans mon cas) est Gnd, ou ("G","0","-"). C'est la "masse", et c'est vers là que retourne le courant. (2 pôles, vous vous rappelez vos cours de physique??) La dernière couleur est donc "le signal" (Blanc, Jaune, ou Orange) Un servo a besoin des trois : "+ & -" , et un signal. D'autres accessoires peuvent aussi juste avoir besoin de la "Masse" et du "Signal" (G & V), et d'aute peuvent avoir besoin de V,G, entrée et sortie (input & output). Cela peut sembler confus au début, et tout est souvent désigné par des noms différents. (comme je l'ai fait ici), mais dès qu'on a compris la logique, c'est en fait extrêmement simple - Même moi je l'ai compris maintenant ;)
Branchons maintenant "la tête", le capteur infrarouge "Sharp IR-sensor." (Si vous avez acheté un SRF05 ou équivalent à la place, vous devriez lire ceci look here on how to hook this up, c'est for différent!) Il y a des millions des façons de le faire, mais voici des indices: Rouge doit être connecté à V1, c'est (dans ce cas ci) n'importe quoi où il est indiqué "V", ou qui y est connecté. Noir vas sur G, n'importe où sur la carte. Blanc est connecté sur l'entrée Analogique INPUT1. Si vous lisez la documentation qui vient avec la carte projet, vous lirez comment utiliser le cable plat fourni avec le kit. Ce que j'ai fait sur la photo, c'est couper le cable d'un servo brulé, soudé une pin, et connecté le tout comme un servo. Vous pouvez l'utiliser pour voir quelle couleur du Sharp var sur quelle ligne de la carte.. Que vous utilisiez le cable plat ou "ma méthode" pour connecter le Sharp IR, vous devriez aussi connecter les 3 entrée analogiques restantes sur V. Il me restait quelque jumpers, et vous pouvez voir que les 3 connexions restantes sont cout-circuitées. (La dernière paire, non utilisée, comprend deux "Masses", pas besoin de les court-circuiter). Si vous utilisez le cable plat, vous pouvez connecter les entrées sur V en connectant les cables par paires. La raison pour laquelle il est si important de court-circuiter les entrée analogiques, est de ne pas les laisser "flottantes". Ce qui donne toutes sortes de lectures bizares quand vous essayez de les lires quand elles ne sont pas connectées. (pour faire court, car le but de ce tutoriel est de rester rapide ;)
Maintenant, un peu d'amusement! (ou "Que la vie soit!") Vous devez faire un sorte d'avoir le fil rouge des piles (+) en contact avec le fil rouge de la carte projet (V). Et le noir (-) sur (G). La façon d'y arriver dépend de votre matériel. S'il y a un connecteur sur les piles et la carte, il faut bien s'assurer que le (+) des pile va bien au "V" de la carte. Parfois, les connecteurs peuvent être inversés, et connecter des fiches qui vont bien l'une dans l'autre ne garanti pas que + va à V et - va à G! Vérifiez bien, ou cela risque de commencer à fondre et fumer! N'alimentez pas la carte avec plus de 6V (pas de pile 9V, même si le connecter est très tantant) Note: Nous travaillons avec une seule source d'alimentation. Plus tards, vous utiliserez la même Masse (G), mais avec V1 et V2. De cette façon, l'électronique aura sa source, et les moteurs etc un e autre (plus forte) alimentation. Installez le "Picaxe Programming Editor" sur un PC, suivez les manuels pour faire fonctionner votre connecteur Jack / USB / Série, insérez les piles dans votre robot (toujours sans tête) insérez les connecteur jack dans le robot... entrez dans l'éditeur de programmation et tapez:editor, and write appuyez sur F5, attendez que le programme transfre, et votre servo aura une impulsion (ou va tourner, cela dépend de la position, où il se trouvait). Si quelque chose se passe mal ici, contactez moi, ou regardez dans les manuels, les ports, etc jusqu'à ce que plus aucune erreur ne soit signalée, et que tout semble fonctionner. Pour tester, essayez ceci : servo 0, 200 Le disque du servo doit tourner un peu puis s'arrêter. Pour revenir en arrière, tapez: Maintenant, le "cou" du robot est dirigé vers l'avant. Collez-lui sa "tête" - le capteur Sharp IR
L'esthétique peut varier, vous pouvez avoir utilisé d'autres composants etc... Mais si vous avez connecté comme décrit, voici quelques trucs pour commecer à programmer votre robot: Entrez (copier-coller) ce code dans votre éditeur, et appuyez sur F5 quand le robot est connecté:+++ 'lit la tension envoye a l'entree analogique pin1, et stocke la valeur en b1 goto main Avec un peu de programmation et d'ajustements, vous pouvez faire rouler le robot, tourner la tête, prendre des décisions, daire des petits ajustements, se diriger vers des "trous" intéressants comme des passages de portes, le tout fonctionnant au même moment, en roulant. C'est toujours plutôt cool de lui faire tourner le tête quand il roule ;) Voir les seconde partie (partII) à ce sujet. Sound: Bienvenue dans le monde très amusant des robots faits-maison, il y a des milliers de capteurs et actuateurs qui n'attendent que vous pour les brancher ensemble et en faire des robots :) Pensez à nous faire partager ce que vous avez fait, ou peut-être être en train d'essayer sans succès, ce qui vous avez appris etc :) Vous pouvez aussi jeter un oeil ici: Part II si vous avez tout lu jusqu'ici ;)
OK - Maintenant on commence 
C’est cool* parce-que:
Les prix sont approximatifs. Essayez d’autant que possible acheter tout au même endroit, si possible dans votre pays pour avoir les meilleures conditions et délais de livraison.
1 PICAXE-28X1 Starter Pack
Le nom dit tout : il permet de piloter des moteurs, on en reparlera plus tard :)
Vous pouvez l'avoir ici
-Un moyen facile d'avoir un servo avec toutes les petites pièces nécessaire pour ce projet.
Vous pouvez aussi prendre n'importe quel servo standard, les pins comme sur la photo, et utliser des résistances 330ohm au lieu de la puce jaune, si vous le souhaitez.
Le kit complet est ici
Qu'est-ce qu'un servo?
Le servo est la pierre angulaire de la plupart des robots. Pour faire court, c'est une petite boite avec des fils, et un axe qui peut tourner sur environ 200 degrés.Sur cet axe, on peut fixer un disque ou d'autres adaptateurs qui sont fournis avec le servo.
Les 3 fils sont: 2 pour l'alimentation, and un pour le signal.
Le cable de signal se connecte à ce qui contrôle le servi, dans notre cas, le micro-contrôleur.
Le résultat est que le micro-contrôleur peut décider où l'exe doit se positionner, et c'est plutôt pratique; Vous pouvez programmer quelque chose de physque afin qu'il se positionne à une position choisie.
30cm ou une autre portée fera l'affaire. Ne pas prendre la version numérique "Digital version" des capteurs Sharp pour ce genre de projet, ils ne permettent pas de mesurer les distances.
Vous le trouverez ici
Si vous décidez de prendre le SRF05, I have made a small walkthrough to connecting the SRF05 here
Comment trouver les manuels de produits PICAXE
Un moyen simple de monter rapidement des trucs ensemble (et étonamment solide et durable) c’est d’utiliser de l’autocollant double-face pour fabriquer vos robots.
servo 0, 150
et appuyez sur F5
servo 0, 150
et appuyez sur F5
Bonjour le monde, Je suis un robot, prêt à recevoir vos ordres et explorer le monde
Vous avez fini de construire la base !
main:
readadc 1, b1 ' takes the voltage returned to analogue pin 1, and puts it into variable b1
debug ' this draws out all variables to the editor.
+++
Now take your hand in front of the robot´s head and notice how the variable b1 changes value. You can use the knowledge gained to decide what should happen when (how close things should get before..)
Now I advise you to put your robot up on a matchbox or similar, as the wheels will start turning.
Enter (copy-paste) this code into your editor, and press F5 while the robot is connected:
+++
high 4
low 5
+++
One of the wheels should turn in one direction. Does your wheels turn forward? If so, this is the instruction for that wheel to turn forward.
If the wheel is turning backwards, you can try this:
+++
low 4
high 5
+++
To turn the other wheel, you need to enter
high 6
low 7
(or the other way around for opposite direction.)
The servo you have already tried.
All the way to one side is:
servo 0, 75
the other side is:
servo 1, 225
- and center:
servo 1, 150
Here is a small program that will (should, if all is well, and you insert the right parameters for high/low to suit your wiring to the motors) make the robot drive around, stop in front of things, look to each side to decide which is the best, turn that way, and drive towards new adventures.
+++
Symbol dangerlevel = 70 ' how far away should thing be, before we react?
symbol turn = 300 ' this sets how much should be turned
symbol servo_turn = 700 ' This sets for how long time we should wait for the servo to turn (depending on it´s speed) before we measure distance
main: ' the main loop
readadc 1, b1 ' read how much distance ahead
if b1 < dangerlevel then
gosub nodanger ' if nothing ahead, drive forward
else
gosub whichway ' if obstacle ahead then decide which way is better
end if
goto main ' this ends the loop, the rest are only sub-routines
nodanger:' this should be your combination to make the robot drive forward, these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors
high 5 : high 6 : low 4 : low 7
return
whichway:
gosub totalhalt ' first stop!
'Look one way:
gosub lturn ' look to one side
pause servo_turn ' wait for the servo to be finished turning
readadc 1, b1
gosub totalhalt
'Look the other way:
gosub rturn ' look to another side
pause servo_turn ' wait for the servo to be finished turning
readadc 1, b2
gosub totalhalt
' Decide which is the better way:
if b1<b2 then
gosub body_lturn
else
gosub body_rturn
end if
return
body_lturn:
high 6 : low 5 : low 7 : high 4 ' this should be your combination that turns the robot one way
pause turn : gosub totalhalt
return
body_rturn:
high 5 : low 6 : low 4 : high 7 ' this should be your combination that turns the robot the other way
pause turn : gosub totalhalt
return
rturn:
servo 0, 100 ' look to one side
return
lturn:
servo 0, 200 ' look to the other side
return
totalhalt:
low 4 : low 5 : low 6 : low 7 ' low on all 4 halts the robot!
Servo 0,150 ' face forward
wait 1 ' freeze all for one second
return
+++
You can also add a small speaker to example pin 1 & ground, and write
Sound 1, (100, 5)
- or within the example program above make it
Sound 1, (b1,5)
– to get funny sounds depending on the distance to objects ahead.
You could also attach a lamp or LED to pin 2 & ground, and write (remember LED´s need to turn the right way around)
High 2
to turn on the lamp, and
Low 2
to turn it off ;)
-Et si on lui ajoutait un stylo-laser, monté sur un servo supplémentaire? Vous pourriez alors faire en sorte que le robot pointe le laser autour de lui, l'allumer, l'éteindre... vous pouvez faire tout ce que vous imaginez maintenant :)
This article is only a translation on fritsl’s excellent tutorial, all credits goes to him.
Cet article est uniquement une traduction de l’article original écrit par fritsl.
Description:
Les liens fournis sont ceux d’où j’ai trouvé les composants d’une perpective world wide web perspective. Vous pouvez évidemment acheté dans le magasin (web) de votre choix.Lire ceci pour savoir où acheter les matériel PicAxe
Pour la facilité de connexion, vous pourriez vouloir invister dans un tas de connecteurs femelles comme ceux-ci. Je recommande d’en prendre beaucoup, et je le recommande vraiment. Ce n’est malgré tout pas absolument nécessaire pour construire ce projet. Mais c’est bien d’en avoir.
le truck c est que ce robot
le truck c est que ce robot couteras beaucoups plus que 60€
Ooops
It might be a good idea to develop / translate this offline and present it to an admin as a finished article, or post a link to it (like the Portugese version).
The idea being to keep the main Language of the site English, while still drawing attention from our French roboteer friends.
je vais effectivement
je vais effectivement regarder les prix de plus près, en donnant le détail pour chaque composant utilisé
yes, any good place is
yes, any good place is welcome
it’s ready now, just the code comments are not translated (yet)
hello, grand merci pour
hello, grand merci pour cette excellente traduction. n’en déplaise à l’administrateur du site, il ya aussi des concepteurs de robots francophones :))
Bien sur!
Oui, bien sûr. T’as trouvé le site par un moteur de recherche français?
I’d like to hear one on video
un "robot francophone"
Seriously though. I don’t mind the different languages on LMR. I quite enjoy them.
Af en toe.
à vrai dire je ne sais plus
à vrai dire je ne sais plus trop comment j’ai abouti ici mais une chose est certaine, c’est que maintenant je suis accro et je viens presque tous les jours
franstalige robot ? or a
franstalige robot ?
or a french LMRian trying to speak english on video ?
I might try to make a walkthrough in english…
Hi again,i just wanted to
Hi again,
i just wanted to know how can i change the code you posted when i’m using SRF05 unstead of Sharp ?
Should I add a sub method ‘puls’ etc… ?
Thanks.
Hello,All of First, thank
Hello,
All of First, thank you for your precious informations.
Thou didst make you want to start making my first robot. So I’ve followed
your instructions (How to make your first robot).
But I have a problem when I’m welding the pin (Ground) on output 0.
When I plug my servo from Power Upgrade Kit PicAxe Pack, I get an electric
pulse that drives the servo 1millimetre maximum.
Without programming I thought that c was normal.
So I load this program:
servo 0, 150
wait 2
servo 0, 200
wait 2
servo 0, 150
But to my great surprise I have no reaction of servo.
I’ve just taken the problem by all ends, I can not find the solution to my
problem.
What could you advise me? Have you already had the same kind of problem
from newbies like me?
Thank you for your answer which can only be essential for me.
Yoann.
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Pour mes homologues Frenchy et moi meme :d
Bonjour,
Tout d abord un grand merci pour ces précieuses informations.
Ce tuto m as donne envie de commencer la fabrication de mon premier robot. J’ai donc suivi les instructions (How to make your first robot).
Mais j ai un problème lorsque je fais la soudure de la pin (Ground) sur output 0.
Lorsque je branche mon servo provenant du kit PICAXE Servo Upgrade Pack, j obtiens une impulsion électrique qui fait tourner le servo de 1millimetre maximum.
Sans programmation je me suis dit que c était normal.
J ai donc programme ceci :
servo 0, 150
wait 2
servo 0, 200
wait 2
servo 0, 150
Mais a ma grande surprise je n ai aucune réaction du servo.
J ai beau prendre le problème par tous les bous, je ne parviens pas trouver la solution a mon problème.
Que pourriez-vous me conseiller ? Avez-vous déjà eu le même genre de problème ?
D avance merci pour vos réponses qui ne pourront que m être indispensables.
Yoann.