618 1384 618 1326 630 1268 705 1268 620 1265 536 1384 536 1326 526 1381 526 1323 436 1412 443 554 1415 436 1354 437 449 526 1357 436 1296 431 443 526 1299 436 1238 427 437 620 1241 365 1206 tilt the robot up on the left foot 654 1178 166 60 377 439 1209 209 -243 272 -235 141 143 272 -181 flicker left IR led at 38kHz for 3.9ms 574 15 207 56 231 171 272 28 test IRsensor, LOW if obstacle detected 622 17 201 56 143 185 272 127 flicker right IR led 563 129 200 37 171 209 272 336 test IR sensor again 614 330 194 36 185 237 272 435 test variable obstacle no obstacle -> move Forward 1 step 621 429 312 59 209 364 1462 237 442 1575 245 520 1688 253 575 1724 261 635 1727 578 1691 709 1694 588 1694 521 1611 253 581 1614 524 1578 655 1581 534 1581 443 1498 245 503 1501 446 1465 577 1468 456 1468 365 471 tilt the robot on the right foot by adding 7x5 degrees to the center position 769 492 204 92 237 339 365 716 swing forward left first 757 697 140 60 285 377 365 961 tilt the robot back down 681 933 145 56 339 427 436 993 377 391 436 1051 381 397 436 1109 391 407 436 1167 397 554 1170 526 1136 626 1139 536 1139 526 1112 526 1078 626 1081 536 1081 526 1054 620 1020 705 1023 630 1023 620 996 439 964 436 748 339 353 436 806 left leg 761 804 102 36 343 359 436 864 right leg 762 847 103 38 353 403 436 922 359 554 925 540 891 632 894 550 894 540 867 540 833 632 836 550 836 540 809 620 775 705 778 630 778 620 751 439 719 436 503 285 293 436 561 left foot 752 596 106 34 321 299 436 619 right foot 752 635 109 34 293 335 436 677 299 554 680 540 646 659 649 550 649 540 622 540 588 659 591 550 591 540 564 620 530 705 533 630 533 620 506 439 474 368 438 499 441 378 441 341 368 209 525 395 656 398 535 398 525 371 344 339 390 339 486 339 343 159 185 195 343 213 189 199 343 243 195 205 343 297 199 555 300 455 270 455 246 555 216 455 186 455 162 346 130 341 60 171 525 87 656 90 535 90 525 63 344 31 390 31 486 31 343 -149 143 157 343 -95 151 161 343 -65 157 167 343 -11 161 555 -8 455 -38 455 -62 555 -92 455 -122 455 -146 346 -178 456 -208 456 -232 270 -250 454 -223 454 -247