;Project Lynxmotion Phoenix ;Description: Phoenix, configuration file. ; All Hardware connections (excl controls) and body dimensions ; are configurated in this file. Can be used with V2.0 and above ;Configuration version: V1.0 ;Date: 06-10-2009 ;Programmer: Jeroen Janssen (aka Xan) ; ;Hardware setup: ABB2 with ATOM 28 Pro, SSC32 V2, (See further for connections) ; ;NEW IN V1.0 ; - First Release ; ;-------------------------------------------------------------------- ;[SERIAL CONNECTIONS] cSSC_OUT con P11 ;Output pin for (SSC32 RX) on BotBoard (Yellow) cSSC_IN con P10 ;Input pin for (SSC32 TX) on BotBoard (Blue) cSSC_BAUD con i38400 ;SSC32 BAUD rate ;-------------------------------------------------------------------- ;[BB2 PIN NUMBERS] cEyesPin con P8 ;-------------------------------------------------------------------- ;[SSC PIN NUMBERS] cRRCoxaPin con P0 ;Rear Right leg Hip Horizontal cRRFemurPin con P1 ;Rear Right leg Hip Vertical cRRTibiaPin con P2 ;Rear Right leg Knee cRMCoxaPin con P4 ;Middle Right leg Hip Horizontal cRMFemurPin con P5 ;Middle Right leg Hip Vertical cRMTibiaPin con P6 ;Middle Right leg Knee cRFCoxaPin con P8 ;Front Right leg Hip Horizontal cRFFemurPin con P9 ;Front Right leg Hip Vertical cRFTibiaPin con P10 ;Front Right leg Knee cLRCoxaPin con P16 ;Rear Left leg Hip Horizontal cLRFemurPin con P17 ;Rear Left leg Hip Vertical cLRTibiaPin con P18 ;Rear Left leg Knee cLMCoxaPin con P20 ;Middle Left leg Hip Horizontal cLMFemurPin con P21 ;Middle Left leg Hip Vertical cLMTibiaPin con P22 ;Middle Left leg Knee cLFCoxaPin con P24 ;Front Left leg Hip Horizontal cLFFemurPin con P25 ;Front Left leg Hip Vertical cLFTibiaPin con P26 ;Front Left leg Knee ;-------------------------------------------------------------------- ;[MIN/MAX ANGLES] cRRCoxaMin1 con -260 ;Mechanical limits of the Right Rear Leg, decimals = 1 cRRCoxaMax1 con 740 cRRFemurMin1 con -1010 cRRFemurMax1 con 950 cRRTibiaMin1 con -1060 cRRTibiaMax1 con 770 cRMCoxaMin1 con -530 ;Mechanical limits of the Right Middle Leg, decimals = 1 cRMCoxaMax1 con 530 cRMFemurMin1 con -1010 cRMFemurMax1 con 950 cRMTibiaMin1 con -1060 cRMTibiaMax1 con 770 cRFCoxaMin1 con -580 ;Mechanical limits of the Right Front Leg, decimals = 1 cRFCoxaMax1 con 740 cRFFemurMin1 con -1010 cRFFemurMax1 con 950 cRFTibiaMin1 con -1060 cRFTibiaMax1 con 770 cLRCoxaMin1 con -740 ;Mechanical limits of the Left Rear Leg, decimals = 1 cLRCoxaMax1 con 260 cLRFemurMin1 con -950 cLRFemurMax1 con 1010 cLRTibiaMin1 con -770 cLRTibiaMax1 con 1060 cLMCoxaMin1 con -530 ;Mechanical limits of the Left Middle Leg, decimals = 1 cLMCoxaMax1 con 530 cLMFemurMin1 con -950 cLMFemurMax1 con 1010 cLMTibiaMin1 con -770 cLMTibiaMax1 con 1060 cLFCoxaMin1 con -740 ;Mechanical limits of the Left Front Leg, decimals = 1 cLFCoxaMax1 con 580 cLFFemurMin1 con -950 cLFFemurMax1 con 1010 cLFTibiaMin1 con -770 cLFTibiaMax1 con 1060 ;-------------------------------------------------------------------- ;[BODY DIMENSIONS] cCoxaLength con 29 ;Length of the Coxa [mm] cFemurLength con 76 ;Length of the Femur [mm] cTibiaLength con 106 ;Lenght of the Tibia [mm] cRRCoxaAngle1 con -600 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cRMCoxaAngle1 con 0 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cRFCoxaAngle1 con 600 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cLRCoxaAngle1 con -600 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cLMCoxaAngle1 con 0 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cLFCoxaAngle1 con 600 ;Default Coxa setup angle, decimals = 1 cRROffsetX con -43 ;Distance X from center of the body to the Right Rear coxa cRROffsetZ con 82 ;Distance Z from center of the body to the Right Rear coxa cRMOffsetX con -63 ;Distance X from center of the body to the Right Middle coxa cRMOffsetZ con 0 ;Distance Z from center of the body to the Right Middle coxa cRFOffsetX con -43 ;Distance X from center of the body to the Right Front coxa cRFOffsetZ con -82 ;Distance Z from center of the body to the Right Front coxa cLROffsetX con 43 ;Distance X from center of the body to the Left Rear coxa cLROffsetZ con 82 ;Distance Z from center of the body to the Left Rear coxa cLMOffsetX con 63 ;Distance X from center of the body to the Left Middle coxa cLMOffsetZ con 0 ;Distance Z from center of the body to the Left Middle coxa cLFOffsetX con 43 ;Distance X from center of the body to the Left Front coxa cLFOffsetZ con -82 ;Distance Z from center of the body to the Left Front coxa ;-------------------------------------------------------------------- ;[START POSITIONS FEET] cRRInitPosX con 53 ;Start positions of the Right Rear leg cRRInitPosY con 25 cRRInitPosZ con 91 cRMInitPosX con 105 ;Start positions of the Right Middle leg cRMInitPosY con 25 cRMInitPosZ con 0 cRFInitPosX con 53 ;Start positions of the Right Front leg cRFInitPosY con 25 cRFInitPosZ con -91 cLRInitPosX con 53 ;Start positions of the Left Rear leg cLRInitPosY con 25 cLRInitPosZ con 91 cLMInitPosX con 105 ;Start positions of the Left Middle leg cLMInitPosY con 25 cLMInitPosZ con 0 cLFInitPosX con 53 ;Start positions of the Left Front leg cLFInitPosY con 25 cLFInitPosZ con -91 ;--------------------------------------------------------------------